Историю появления землеройной техники, а в частности экскаваторов, можно начать считать с публикации в 15 веке рассказа в венецианском издании «Кодекса Джованни Фонтана» 1420 года. Она использовалась для расширения морских гаваней и углубления дна каналов. Однако официальным изобретателем экскаватора считается Леонардо да Винчи, который предложил схемы экскаваторов-драглайнов в начале 16 века. Набросок чертежа грейфера для землечерпалки относится к 1500 году. Через несколько лет после этого, Леонардо был руководителем прокладки каналов в засушливой Миланской долине. Он применил землечерпалку собственной конструкции для данных работ.

В записных книжках да Винчи есть зарисовки сооружения, которое напоминает конструкцию экскаватора, и землечерпалки с ковшом-драглайном. Драглайн, который предложил Леонардо, в общих чертах напоминает ковш современного экскаватора. Так его описывает да Винчи: «ковш, который заострен как лемех, сзади и спереди имеет сито. Это позволит стечь воде и зачерпнуть много грунта. Ковш будет подвешен на канатах, наматываемых на ворот, который расположен на поддоне. Дно ковша также может откидываться, что значительно облегчит его разгрузку». Правда, сейчас не производятся ковши-драглайны, у которых днище откидное, однако данный принцип с успехом применяется в ковшах «прямая лопата».

Для очистки каналов в Венеции в 1597 году была сконструирована и создана плавучая землечерпалка. Ее автором был механик из Венеции Буанаюто Лорини, описавший устройство в труде «Деле Фортификационе». Затем Французской Академии наук в 1718 году механики Белидор и дела Бальм представили проект землеройного устройства с двумя ковшами.